Unsere Fußballroboter

Wir denken, dass der RoboCup ein Wettbewerb ist um Neues zu lernen, sich auszutauschen und Wissen weiterzugeben. Deshalb haben wir uns dazu entschieden, Dokumentationen, Schaltpläne und Programme zu veröffentlichen damit andere Teams und Maker darin Inspiration finden können und auch aus unseren Fehlern lernen können.

Hier findet Ihr von jedem Roboter der im Laufe der Jahre entstanden ist einige Bilder sowie (falls vorhanden) Dokumentationen, Schaltpläne und Programme.

Da wir natürlich nicht wollen, dass die Roboter einfach von anderen Teams nachgebaut veröffentlichen wir jedoch keine EAGLE-Dateien oder PCB-Layouts.

Unser Programmcode ist auf GitHub zu finden. Zu jedem Repository ist die zugehörige Jahreszahl angegeben:

Roboter 2018

In diesem Jahr hat sich sehr viel getan, unsere Roboter wurden von Grund auf neu aufgebaut.

Erstmals planten wir den Roboter komplett in einem 3D-Modell bevor wir anfingen ihn zu bauen.

Die Steuereinheit des Roboters ist ein Arduino Mega 2560. Unterstützt wird dieser wie im vorherigen Jahr von zwei Coprozessoren in Form von Arduino Nanos.

Auch die Platine entwickelten wir neu. In diesem Jahr setzten wir verstärkt auf SMD-Bauteile und fügten einige Sicherheitselemente wie Sicherungen hinzu. Auch ein kleines OLED-Display findet auf der neuen Platine Platz. Die Platinen wurden uns von Leiton gesponsert.

Ein besonderes Merkmal des neuen Roboters sind die selbst entwickelten OmniWheels, welche in einer Zusammenarbeit mit der Schaeffer Ag entstanden.

Statt wie im Vorjahr drei verwenden wir in diesem Jahr vier Räder. Als Motoren kommen 14W Maxon DC-Motoren zum Einsatz.

Das Chassis besteht fast komplett aus 3D-Drucken von Dimension Alley.

Ein im hinteren Teil des Roboters angebrachter Solenoid dient als Schuss.

Die Bodenplatine des Roboters hat 16 ringförmig angelegte individuell adressierbare RGB-LEDs. Das hilft uns zwar nicht bei der Linienerkennung, sorgt aber für tolle Animationen. 🙂

Roboter 2017

In diesem Jahr benutzen wir erstmals eine Kamera zur Ballerkennung. Dazu benutzen wir die Pixy CMUcam5, da diese über eine integrierte Bildverarbeitung verfügt.

In diesem Jahr kommt erstmals eine selbst entwickelte Platine zum Einsatz. Unsere drei OmniWheels werden von 9W DC-Motoren betrieben.

Das besondere an dem Roboter ist der obere 3D-Druck auf dem sich unsere Ein- und Ausgabeelemente befinden.

Das Chassis besteht aus dem Carbon, welches wir bereits in den letzten Jahren verwendet haben.

Der Roboter verfügt über einen Schuss, jedoch nicht mehr über einen Dribbler.

Roboter 2016

In deisem Jahr wurde noch ein passiver Ball verwendet. Als Sensoren benutzten wir die SRF08-Ultraschallsensoren, einen HMC6352-Kompasssensor und einen HiTechnic Lego IR-Seeker.

In diesem Jahr hatten wir einen Dribbler um den Ball besser zu kontrollieren. Dieser bestand aus Lego-Teilen.

Roboter 2015

Roboter 2014